库卡机器人KRC4 EMD ：

 

库卡机器人KRC4电子控制装置 （EMD）用于库卡机器人的校准。

 

1 EMD 属于一个 EtherCAT 总线用户。

 

2 EMD 与旧式库卡机器人 不兼容，由于工作原理不同所以没有适配器。

 

3 EMD 通过接线端 X32 与 RDC （分解器数字转换器）相互连接。

正在使用的 库卡机器人 EMD如下图：
 
 

 

库卡机器人KRC4 EMD 工作原理：

 

EMD （E Electronic Mastering D Device，电子控制装置）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器 （LVDT- L LinearV Variable D Differential T Transformer）的工作原理。

 

应用

 

电子控制装置 （EMD）的运动范围约为 5.5 毫米，分辨率为 16 位。进行校准时，电子控制装置会自动与库卡控制总线 （KCB）藕联和去耦。

 

库卡机器人KRC4 EMD 校准流程如下图：