机器人RDC 是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。该电路板嵌装于一个 RDC 盒内，并整体固定在机器人支脚或者转台上，具体固定位置视机器人类型而定。

 

　　机器人上的分解器数字转换盒如下图：
        

 

　　工业机器人 KRC4 RDC 的工作任务 ：

 

　　1 产生所有需要的工作电压

 

　　2 借助安全技术分解器 （SIL2）采集八个电机的位置数据

 

　　3 采集八个电机的工作温度

 

　　4 采集 RDC 的温度

 

　　5 与机器人控制器进行通讯

 

　　6 监控分解器的线路是否中断

 

　　7 评估 EMD （ EMD=E Electronic Mastering D Device，即电子控制装置）

 

　　8 将数据保存于存储卡 （ EDS=E Electronic D Data S Storage，电子数据存储器）

 

　　利用两个 FPGA = （F Field P Programmable G Gate A Array，即现场可编程门阵列）

 

　　可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。 两个 FPGA 的任务相同，并对检测结果进行比对。 不过当两个 FPGA 一致时，将维持与控制系统之间的通讯。 如果出现故障，EtherCAT 连接将会中断。

 

　　FPGA 是一种属于数码技术领域的集成电路 （IC），其里面的逻辑电路可接收编程设置。

 

　　工业机器人 KRC4 RDC 接口

 

　　工业机器人 KRC4 RDC 接口概览如下图
        
        

 

　　工业机器人 KRC4 RDC LED 指示灯概览

 

　　RDC 的 LED 指示灯显示如下图
        
        

 

　　工业机器人控制系统电脑安全提示：

 

　　1 机器人控制系统必须保持关机状态，并采取保护措施以防意外重启。

 

　　2控制系统已关闭。

 

　　3 电源线必须已断电。

 

　　4 按 ESD 准则进行作业。控制系统电脑安全提示

 

　　5 机器人控制系统必须保持关机状态，并采取保护措施以防意外重启。

 

　　6 控制系统已关闭。

 

　　7 电源线必须已断电。

 

　　8 按 ESD 准则进行作业。

 

　　工业机器人 KRC4 RDC 的更换方法：

 

　　1. 将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启

 

　　2. 拧松并取出 RDC （分解器数字转换器）盒盖上的螺丝

 

　　3. 将所有导线小心地拔下，并弯到一边

 

　　4. 将 EDS 接头小心地拔出

 

　　注意：EDS 存储器不拆下，在 RDC 更换时留在 RDC-Box 中。

 

　　5. 取下 RDC 板卡上的固定螺丝 （1）

 

　　机器人 RDC 固定如下图：
        

 

　　       1 ）固紧 RDC 板卡： M6x10

 

　　             拧紧扭矩： 2.0 Nm

 

　　      2） 固紧 EDS： 塑料螺母 M2.5

 

　　            拧紧扭矩： 0.1 Ncm

 

　　6. 小心将 RDC 板卡从 RDC 盒中取出，注意不要扭曲

 

　　7. 装入新的 RDC 板卡并拧紧

 

　　8. 插好所有连接线

 

　　9. 将 EDS 接口插上

 

　　10. 盖好 RDC 盒盖并拧紧螺丝

 

　　11. 实施功能测试